Х) Векторные и скалярные формулы для скоростей и ускорений точек тела при его вращении вокруг неподвижной точки.

VA=ω×rA. Пусть точка М лежит на мгновенной оси вращения.
                      i       j    k
VM=ω×rM=   ωx   ωy  ωz
                      XM YM ZM
X/ωx=Y/ωy=Z/ωz – мгновенная ось вращения.
aA=dv/dt=dω/dt×rA+ω×drA/dt=ε×rA+ω×vA=aAвр+aAос.
aAвр= ε×rA – вращательное ускорение точки.
aAос= ω×vA – осестремительное ускорение точки.
Формула Ривальса: aAoc=ωvAsin(ω, vA). aвр направлен перпендикулярно плоскости (ε,r) в сторону, откуда переход от ε к r виден против часовой стрелки.
aвр направлен по перпендикуляру к плоскости (ω,v).