Общее уравнение динамики.

Из лекций:

Общее уравнение динамики (принцип Даламбера-Лагранжа):

В любой момент движения механической системы суммы элементарных работ, реакций связи. активных сил, сил инерции точек системы равны нулю на любом возможном перемещении системы.

Если в системе реакции связей идеальные, то: